El crecimiento y la grandeza de Roma son debidos a su excelente disposición militar, en los principios de Roma los hombres servían en el ejército según sus propiedades y riquezas y no recibían ninguna compensación por el servicio prestado, esto hacia que los más pobres fueran excluidos del servicio, para su reclutamiento cada 5 años los censores distribuían a la población en cinco clases con licencia para llevar armas.

La formación primitiva del ejército desde sus principios era una copia de la compacta y cerrada falange griega compuesta por lanceros armados, más tarde con las luchas contra las tribus montañesas y los celtas el ejército se organizó en legiones, formaciones más flexibles y fueron substituidas las lanzas por espadas y jabalinas.

Con Mario llegaron los primeros grandes cambios en el ejército, hizo llevar a cada legionario todo su equipo (aprox. 35kg.) eliminando así el largo convoy con todo el equipo y suministros que dificultaba la marcha del ejército, otro cambio introducido por Mario fue eliminar cuatro de los cinco estandartes que identificaban las legiones dejando únicamente el águila como símbolo de todo el ejército, aunque cada legión adoptaba símbolos propios.

En el año 396 a.C. se implantó por primera vez el servicio militar remunerado, aunque se seguía reclutando a los ciudadanos solo cuando era necesario su servicio sin que hubiera un ejercito profesional permanente que no llegaría hasta la llegada de Augusto al poder aunque se seguiría manteniendo la práctica del reclutamiento. Hacia el año 107 a.C. se empezó a aceptar a los ciudadanos más pobres y con Augusto el enganche quedó abierto a toda la población libre del Imperio, quedando este dividido entre legiones y tropas de élite que eran reservadas a los ciudadanos romanos y los auxilia donde eran integrados el resto de la población del Imperio.

Otros cambios realizados por Augusto que percibió que el ejército que tenía era insuficiente para las exigencias de un imperio creciente fueron determinar el número de legiones en 28 (150.000 hombres) complementadas con un número prácticamente igual de fuerzas auxiliares, organizando así una especie de segundo ejército con reclutamientos provinciales no provistos de la ciudadanía romana.

Los cuerpos auxiliares fueron un enorme elemento de romanización debido a que eran reclutados los hombres en disposición de luchar del mismo grupo étnico y en no pocas ocasiones de reciente sometimiento y eran trasladados a frentes alejados de sus hogares consiguiendo perder al cabo de los años su carácter nacional y quedando romanizados, con su licenciamiento se les era otorgada la ciudadanía romana.

Con Adriano “el Limes” (límite) alcanzó su máximo potencial como sistema de defensa de los limites del Imperio convirtiendo las fronteras en una línea continua de fortificaciones y puestos de vigilancia, este sistema dividió el ejército y lo convirtió en un conjunto de ejércitos regionales estacionados permanentemente; Estos ejércitos regionales atraían sobre sí una población civil que se establecía cerca de los campamentos militares para aprovechar las necesidades de provisiones y diversiones de los soldados haciendo que en ocasiones estas aglomeraciones dieran lugar a ciudades.
Los soldados tenían prohibido el matrimonio de hecho cuando un hombre entraba en servicio si estaba casado el matrimonio quedaba legalmente anulado aunque muchos soldados se establecieron con mujeres locales y formaron sus propias familias, esta disposición cambió con Septimio Severo que permitió contraer matrimonio a los legionarios.

Severo Alejandro fue el primer emperador en establecer los “Castellani” veteranos que se les facilitaba tierras en las fronteras facilitando de esta manera una vinculación soldados-colonos, con Severo también llegó también la barbarización de los ejércitos.
Diocleciano cambió el número de legiones y lo aumentó hasta formar 60 unidades. Con Constantino se introdujeron los últimos cambios, aumentando los contingentes móviles mientras reducía la fuerza de los Limitanei.

El creciente reclutamiento de bárbaros (los Foederati) en el ejército contribuyó a la mayor barbarización de los efectivos, así al final de su historia Roma era defendida por los mismos bárbaros por los que había creado y desarrollado un ejército que se acabó disolviendo junto con Roma que sucumbía agotada bajo la fuerza de las invasiones germánicas del siglo V.