Tras el asesinato de Domiciano y el final de la dinastía Flavia, el Senado eligió a Nerva como emperador, empezando así una serie de emperadores que llevarían el nombre de Antoninos, aunque en verdad Antoninos solo lo fueron los 3 últimos. Con una única excepción la dinastía de los Antoninos no basó la sucesión en el derecho de nacimiento sino en la adopción.

Cabe destacar que hoy en día se divide en dos épocas distintas a la dinastía, siendo nombrados como los "Primeros Antoninos" los emperadores Nerva, Trajano y Adriano, que gobernaron entre los años 96 d.C. y 138 d.C., y la "Dinastía Antonina" a los últimos tres emperadores: Antonino Pío, Marco Aurelio y Cómmodo (138-192).
Los Antoninos gobernarían el Imperio romano desde el año 96 d.C. hasta el 192 d.C., siendo característica su moderación y el equilibrio en el poder del emperador y la autoridad del Senado.

El periodo de la dinastía Antonina se caracterizó por la paz interna y la prosperidad del Imperio, siendo en sus manos más eficiente la administración y la unidad del Imperio.
Iniciada por el nombramiento del Senado por Nerva (96-98), un senador mayor y sin ninguna experiencia militar, que adoptó a Trajano, un general con mucho renombre en el ejército. Con esta adopción se sentó un precedente para el nuevo sistema de sucesión.
A la muerte de Nerva en el 98, Trajano (98-117) le sucedió en el trono. La política de Trajano se basó en la firmeza y la benevolencia, ganándose el título de príncipe óptimo por parte del Senado. Trajano, como hombre de acción, amplió las fronteras del Imperio Romano hasta su máxima expansión, de vuelta de una campaña en Oriente murió no sin antes designar a un pariente suyo como su sucesor, Publio Elio Adriano (117-138).
Adriano formado por Trajano, difirió totalmente de él, decidiendo abandonar las luchas en las lejanas provincias y consolidar el Imperio. Pasó gran parte de su mandato viajando por todo el Imperio hasta que en el año 138 murió en Baiae. Antes en el mismo año adoptó a un viejo senador como su sucesor.

Su sucesor fue Tito Aurelio Antonino (138-161), que gobernó con gran cautela y al contrario que su predecesor Antonino, hombre tranquilo y moderado, prefirió quedarse en Roma, recibió del Senado el título de Píus (devoto) por lo que gobernó con el nombre de Antonino Pío. Le sucedió su sobrino y yerno Marco Aurelio (161-180) al que había nombrado hijo adoptivo y heredero. Con Marco Aurelio gobernó durante los ocho primeros años de su gobierno, su hermano de adopción Lucio Aurelio Vero (161-169) hasta su muerte cerca de Venecia por apoplejía. Marco Aurelio, gran filósofo y pensador y hombre con poca experiencia militar, tuvo que pasar 17 de sus 19 años de reinado, luchando para defender las fronteras del Imperio, primero junto a su hermano de adopción y co-emperador Lucio Vero y luego junto a su hijo, Lucio Aurelio Cómmodo, al que nombró su sucesor, rompiendo de esta manera el sistema de la adopción seguido por sus antecesores de dinastía.

Marco Aurelio fue el último de los denominados "Cinco Emperadores Buenos", apelativo que recibieron los primeros cinco representantes de la dinastía excluyendo a Cómmodo.

De Cómmodo (180-192) nos ha llegado a nuestros días su malicia, inmoralidad y su mala administración del Imperio que dejó en manos de otros mientras el se divertía luchando contra gladiadores y bestias en el circo romano.

Tras la muerte de Marco Aurelio y la subida al poder de su hijo Cómmodo, el Imperio sufrió un fuerte periodo de decadencia y caos, que no se acabó hasta el asesinato de este en el año 192, acabando así la dinastía de los Antoninos. Esta época de caos no se vio resuelta hasta la subida al poder de Séptimio Severo, que iniciaría la dinastía Severiana.