El Censor era un cargo no ejecutivo, inicialmente eran elegidos dos ex cónsules, que culminaban así su carrera (Cursus Honorum). Ejercían cada cuatro o cinco años y por un periodo de dieciocho meses, por la Asamblea del pueblo, al terminar se realizaba un ritual de purificación con varios sacrificios llamado Lustro.

Entre sus funciones regulaban los miembros del cuerpo ciudadano (censo) y el Senado, purgando a miembros indeseables o corruptos. También ejercían la tarea de recaudar las deudas y firmar los contratos de arrendamientos de tierras o de los impuestos del Estado.
A fines del siglo III adC era la magistratura más importante. Hasta el 403 de Roma la magistratura censorial correspondió exclusivamente a los patricios, pudiendo después ejercerla los plebeyos o patricios indistintamente.

Los últimos censores fueron elegidos en el 22 a.C. Augusto abolió esta magistratura. A partir de entonces, los emperadores ejercieron su autoridad.